CAN（Controller Area Network）協(xié)議中定義了多種錯(cuò)誤類型，這些錯(cuò)誤類型有助于確保網(wǎng)絡(luò)通信的可靠性和穩(wěn)定性。以下是CAN協(xié)議中常見的錯(cuò)誤類型：

一、位錯(cuò)誤（Bit Error）

• 定義：節(jié)點(diǎn)在發(fā)送信號(hào)時(shí)，會(huì)將自己發(fā)送到總線上的電平同時(shí)與從總線回讀到的電平進(jìn)行比較，如果內(nèi)容不一致，就會(huì)產(chǎn)生位錯(cuò)誤。

• 示例：發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送0，但檢測(cè)到總線上的電平為1，即為位錯(cuò)誤。

二、應(yīng)答錯(cuò)誤（ACK Error）

• 定義：發(fā)送節(jié)點(diǎn)在總線發(fā)送一幀報(bào)文后，如果其他節(jié)點(diǎn)接收了該報(bào)文，就要在該幀ACK段對(duì)應(yīng)時(shí)間段向總線發(fā)送一個(gè)顯性位來應(yīng)答。發(fā)送節(jié)點(diǎn)在ACK段從總線回讀到一個(gè)顯性位，如果在ACK段時(shí)間段內(nèi)沒有回讀到顯性位，那么發(fā)送節(jié)點(diǎn)就會(huì)檢測(cè)到一個(gè)ACK應(yīng)答錯(cuò)誤，表示沒有一個(gè)節(jié)點(diǎn)成功接收該幀報(bào)文。

• 示例：發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送了一幀報(bào)文，但在ACK段沒有收到任何節(jié)點(diǎn)的應(yīng)答信號(hào)（即一直為0），則觸發(fā)ACK錯(cuò)誤。

三、填充錯(cuò)誤（Stuff Error）

• 定義：在需要正常位填充的幀位置里檢測(cè)到連續(xù)六個(gè)同性位（即數(shù)據(jù)幀連續(xù)6位都是相同的電平時(shí)），就會(huì)檢測(cè)到一個(gè)填充錯(cuò)誤。

• 示例：CAN報(bào)文發(fā)送時(shí)，按照規(guī)則每5個(gè)相同位應(yīng)填充1個(gè)相反位，若填充的非相反位，則觸發(fā)填充錯(cuò)誤。

四、CRC錯(cuò)誤（CRC Error）

• 定義：每個(gè)CAN報(bào)文都包含一個(gè)循環(huán)冗余校驗(yàn)（CRC校驗(yàn)）。如果接收器的CRC計(jì)算與發(fā)送器的CRC不匹配，接收器就會(huì)將其檢測(cè)為CRC錯(cuò)誤。

• 示例：接收節(jié)點(diǎn)計(jì)算的CRC值與發(fā)送節(jié)點(diǎn)傳輸?shù)腃RC值不一致，則觸發(fā)CRC錯(cuò)誤。

五、格式錯(cuò)誤（Format Error）

• 定義：在一幀報(bào)文里，如果在必須發(fā)送特定值的區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到了非法值，就會(huì)檢測(cè)到一個(gè)格式錯(cuò)誤。這些特定值區(qū)域通常包括CRC界定符、ACK界定符、幀結(jié)束等。

• 示例：如CRC界定符、ACK界定符、幀結(jié)束都是隱性位，若檢測(cè)到顯性位即為格式錯(cuò)誤。但需要注意的是，接收節(jié)點(diǎn)在幀結(jié)束EOF最后一位檢測(cè)到顯性位，不認(rèn)為是格式錯(cuò)誤，而認(rèn)為是超載幀的開始；而發(fā)送節(jié)點(diǎn)在此時(shí)會(huì)認(rèn)為是格式錯(cuò)誤。

這些錯(cuò)誤類型共同構(gòu)成了CAN協(xié)議中的錯(cuò)誤檢測(cè)機(jī)制，有助于確保網(wǎng)絡(luò)通信的準(zhǔn)確性和可靠性。當(dāng)檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)，CAN節(jié)點(diǎn)會(huì)采取相應(yīng)的行動(dòng)，如發(fā)送錯(cuò)誤幀、記錄錯(cuò)誤計(jì)數(shù)等，以維護(hù)網(wǎng)絡(luò)的穩(wěn)定性和可靠性。